1. Железо: что везёт дрон?
- Термокамера FLIR (дальность до 120 м).
- Raspberry Pi 5 + нейроускоритель (12 TOPS для обработки видео).
- Радиомодуль ELRS (дальность связи 10 км(пока что)).
2. Алгоритм поиска: три этапа
- Сканирование зоны:
- Дрон летает по сетке, используя Coverage Path Planning.
- Обнаружение аномалий:
- Нейросеть YOLO ищет тепловые пятна с паттерном человека человека.
- Верификация:
- Если термодатчик сработал, RGB-камера делает серию снимков.
3. Маркировка на карте
- Точность: 2–3 м (GPS RTK).
- Интеграция:
- Данные → Google Maps API → метка с координатами.
- Можно передать координаты дополнительно через Telegram-бота.
Пример интерфейса:
4. Тесты: как это работает в реальности?
- Лес: Обнаружение человека под кронами деревьев (термокамера).
- Ночь: Точность 89% (ложные срабатывания — костры).
- Скорость: Обработка <15 кадров/сек → метка на карте через 3 секунды.
Проблемы и решения
- Проблема: Ветер сносит дрон → метки «уплывают».
- Решение для теста: Учёт смещения через оптический поток (камера + карта высот).
- Проблема: Батарея садится быстрее при -20°C. Но пока достаточно.
- Решение на тест: Подогрев отсека + алгоритм экстренного возврата.